Teleoperación de un Robot Terrestre Mediante Biopotenciales

Abstract

Este es un proyecto que se ha realizado en colaboración con National Instruments y Starlab. El objetivo del proyecto es la integración del hardware Enobio de la empresa Starlab y LabVIEW, entorno de desarrollo de la empresa National Instruments. Para comprobar el buen funcionamiento y la compatibilidad se va a crear una demo en la que se van a adquirir los biopotenciales mediante Enobio y se va a realizar un filtrado de las señales y a diseñar una estrategia de control de un robot DaNI en LabVIEW. Para conseguir esto se utilizará el programa DIAdem de National Instruments como apoyo para el estudio de las señales y la toma de decisiones. Además de esto se van a añadir funcionalidades como la posibilidad de controlar el robot utilizando el teclado o ratón o un mando de la consola Wii. Para poder realizar todo esto se deberá crear una capa de compatibilidad entre las bibliotecas de acceso a Enobio, proporcionadas por Starlab, y LabVIEW ya que no son compatibles. Después habrá que filtrar las señales adquiridas y establecer una estrategia de control del robot. Para los demás controles se han añadido otras funcionalidades según las posibilidades de cada uno. También se añadirá al proyecto la posibilidad de controlar una simulación 3D del robot DaNI en el entorno de desarrollo LabVIEW, de forma que esto acelerará enormemente la ejecución del proyecto, pudiendo de esta manera disminuir los tiempos estimados.

Abstract (AI English translation)

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This is a project that has been carried out in collaboration with National Instruments and Starlab. The objective of the project is the integration of Enobio hardware from the company Starlab and LabVIEW, a development environment from the company National Instruments. To verify proper functioning and compatibility, a demo will be created in which the biopotentials will be acquired using Enobio and the signals will be filtered and a control strategy for a DaNI robot will be designed in LabVIEW. To achieve this, the National Instruments DIAdem program will be used as support for the study of signals and decision making. In addition to this, functionalities will be added such as the possibility of controlling the robot using the keyboard or mouse or a Wii console controller. In order to do all this, a compatibility layer must be created between the Enobio access libraries, provided by Starlab, and LabVIEW since they are not compatible. Afterwards, the acquired signals will have to be filtered and a robot control strategy established. For the other controls, other functionalities have been added according to the possibilities of each one. The possibility of controlling a 3D simulation of the DaNI robot in the LabVIEW development environment will also be added to the project, so that this will greatly accelerate the execution of the project, thus being able to reduce estimated times.